Сервис	Описание	Свойства
OS_Init()	Инициализация переменных системы. Должна вызываться один раз в начале программы (до основного цикла).

Выполняет начальную инициализация переменных системы OSA. Должна вызываться один раз в начале программы (до основного цикла). Этот сервис обнуляет список задач, сбрасывает все бинарные семафоры, очищает список динамических таймеров.

Сервис	Описание	Свойства
OS_Timer()	Обработка всех таймеров (вставляется в периодическое место в программе, например, в прерывание по таймеру). Эта функция должна использоваться, если в программе есть OS_Delay, работа с пользовательскими таймерами или ожидание событий с таймаутом.

Этот сервис должен использоваться, если в программе есть одно из ниже перечисленного:

• использование сервиса OS_Delay;
• работа со статическими или динамическими таймерами;
• ожидание событий с таймаутом.

1. Системным таймером, по которому отсчитываются задержки OS_Delay и отслеживаются таймауты для ожидания событий.
2. Пользовательскими таймерами (динамическими и статическими).

При каждом вызове OS_Timer() все активные таймеры увеличиваются на 1 (все неактивные - пропускаются), кроме 24-битных статических таймеров, которые уменьшаются 1 раз в 256 вызовов (см. 2.12.2.1).

Пример использования:

void interrupt isr()
{
 
    if (T0IE && T0IF) {
        TMR0 -= 250;
        T0IF = 0;
        OS_Timer();
    }
}

Сервис	Описание	Свойства
OS_Yield ()	Передача управления планировщику

Этот сервис безусловно передает управление операционной системе, давая, таким образом, возможность выполниться другим задачам.

Сервис	Описание	Свойства
OS_Delay (delaytime)	Выдерживаем паузу внутри задачи (в тиках - периодах вызова OS_Timer)

Переводит задачу в состояние ожидания на время, заданное параметром delaytime. Параметр задается в системных тиках - периодах вызова сервиса OS_Timer.

Например, если в задаче требуется выводить индикацию температуры раз в секунду, то можно воспользоваться этим сервисом (в этом примере предполагаем, что системный тик, т.е. интервал вызова OS_Timer() равен 10 мс):

void Task_Indicate (void)
{
    for (;;) {
        OS_Delay(100);			// Задержка = 100 * 10 мс = 1 сек
        IndicateTemerature();		// Отображаем температуру
    }
}

Используя этот сервис (и вообще, все сервисы ожидания с таймаутами), следует быть внимательным и помнить, что OS_Timer, который отсчитывает системные тики для них, - дискретный. Следовательно, точность задания задержки равна одному тику системного таймера. Если системный тик равен 10 мс, то OS_Delay(1) - может прождать 10 мс, а может и ничего не прождать (зависит от того, через какое время произойдет вызов OS_Timer()). Поэтому нужно либо быть уверенным в том, что длительность задержки не существенна для конкретной задачи, либо сократить интервал вызова OS_Timer и увеличить параметр delaytime в OS_Delay. Например, участив в 10 раз вызов OS_Timer, т.е. превратив системный тик в 1 мс (вместо 10 мс) мы можем написать: OS_Delay(10) - и быть уверенными, что задержка будет 9-10мс.

Сервис	Описание	Свойства
OS_Wait (condition)	Ожидаем выполнения условия

Переводит задачу в режим ожидания до тех пор, пока не будет выполнено заданное условие. Условием condition в данном случае может быть любое выражение перечислимого типа (bool, char, int и т.д.). Как только условие выполняется, задача переходит в состояние готовности и, как только становится самой приоритетной из всех готовых, получает управление. Исключение - состязяние приоритетов.

    ...
    OS_Wait(m_nInPulseCounter >= 10 || m_bButtonPressed);
    ...

В этом примере m_nInPulseCounter и m_bButtonPressed - некие внешние глобальные переменные, которые изменяются где угодно в программе (например, в прерывании). Программа будет в режиме ожидания, пока условие не выполнится (в нашем примере, пока не придет больше 10 импульсов, или пока не будет нажата кнопка).

Сервис	Описание	Свойства
OS_Wait_TO (condition, timeout)	Ожидаем выполнения условия с таймаутом

То же самое, что и OS_Wait, но с дополнительным условием выхода - таймаутом. Задача переводится в состояние ожидание до тех пор, пока не быдет выполнено условие condition или пока не пройдет время timeout. Таймаут задается в системных тиках.

    ...
    OS_Wait_TO(m_bButtonPressed, 100);
    if (OS_IsTimeout()) ...;
    ...

В данном примере мы в течение 100 тиков (если 1 тик = 10мс, то в течение секунды) ждем нажатия кнопки. После выхода из ожидания проверяем, по какой причине вышли из ожидания: по выполнению условия или по таймауту.

Все сервисы проверки состояния системы вызвращают либо 0 либо 1, в зависимости от состояния внутренних системных флагов.

Сервис	Описание	Свойства
bool OS_IsTimeout ()	Проверка, вышли ли из ожидания по таймауту

Этот сервис можно применять только в задачах после любого сервиса ожидания с таймаутом для проверки, по какой причине вышли из ожидания: дождались ли того, что ждали, или по таймауту. Возвращает 1, если вышли из ожидания по таймауту.

Системными ошибками счиатаюстя:

• Ошибка создания задачи (нет свободного дескриптора)

Ошибками события считаются:

• Попытка увеличить счетный семафор, если он уже имеет максимальное значение
• Выход по таймауту из ожидания события (от OS_IsTimeout отличается тем, что доступен в любом месте программы, а не только внутри задачи)
• Посылка сообщения в очередь, когда в ней нет свободного места

Сервис	Описание	Свойства
OS_EnterInt ()	Для PICC и PICC18: Должна выполняться при входе в прерывание (сохраняет FSR)

Сервис	Описание	Свойства
OS_LeaveInt ()	Для PICC и PICC18: Должна выполняться перед выходом из прерывания (восстанавливает FSR)

OS_EnterInt вставляется в самом начале прерывания, сразу после описания переменных функции прерывания, а OS_LeaveInt - в самом конце перед закрывающей скобкой "}". Например:

void interrupt int_routine (void)
{
    char  var1, var2;
    int   var3;
    OS_EnterInt();
    ...                // Здесь делается проверка флагов прерываний
    ...                // и обработка
    OS_LeaveInt();
}

Сервис	Описание	Свойства
char OS_DI ()	Запретить прерывания. Текущие значения GIEx сохраняются

Этот сервис не просто запрещает прерывания, а еще возвращает состояние битов GIEx. Для PIC18 при IPEN=1 запрещаются (и, соответственно, сохраняются) GIEH и GIEL, а при IPEN=0 - только GIE.

Сервис	Описание	Свойства
OS_EI ()	Разрешить прерывания

Сервис OS_EI() разрешает прерывания. Для PIC18 при IPEN=1 разрешаются и GIEH и GIEL, а при IPEN=0 - только GIE.

Сервис	Описание	Свойства
OS_RI (char)	Восстановить сохраненные в OS_DI() значения GIEx.

Сервис OS_RI(char) восстанавливает прерывания из параметра char (полученного сервисом OS_DI()). Для PIC18 при IPEN=1 восстанавливаются и GIEH и GIEL, а при IPEN=0 - только GIE.

Ниже приведен пример использования этих сервисов при генерации одиночного импульса длительностью 5 тактов:

{
    char gie_temp;
    ...
    gie_temp = OS_DI();
    RB0 = 1;
    NOP();
    NOP();
    NOP();
    NOP();
    RB0 = 0;
    OS_RI(gie_temp);
    ...
}